Техническое зрение для робототехники и ГПС (1987)

Чередование кадров с различных автоматизированных линий.

Использование роботов с системами технического зрения (СТЗ).

Коллаж из кадров с системами, использующими СТЗ.

Рассказывает кандидат технических наук В.И. Рыбак из Института кибернетики Украины.

Мультфильм, поясняющий СТЗ.

Образцы первичных преобразователей светового сигнала в электрический.

Предпроцессоры.

В них происходит дискретизация изображения, квантование видеосигнала на заданное число градаций яркости, предобработка путем кодирования изображения в виде, принятом в системе обработки, адаптивная подстройка порогов квантования и фильтрация шумов.

Показан процесс обработки изображения.

В процессоре осуществляются обработка изображений, выделение признаков, сопоставление с моделями допускаемых классов.

В результате устанавливается класс, к которому принадлежит изображение, определяются координаты центра тяжести и его ориентация.

В результате робот захватывает деталь и производит необходимые манипуляции.

Путем калибровки СТЗ, определяется связь системы координат приемника изображений с системой координат манипулятора.

Работа манипулятора, разработанная на предприятии ЗИЛ.

Манипулятор проводит сортировку деталей и кассетирование.

Продолжение рассказа кандидата технических наук В.И. Рыбака.

Робот с СТЗ, используемый в гибкой системе производства.

Транспортный робот, созданный в ЦНИИ РТК Ленинградского политехнического института.

Этот робот используется для транспортировки упаковок с деталями с автоматизированного склада на место обработки.

С помощью СТЗ отслеживается линия маршрута на контрольном фоне.

СТЗ используется для управления сварочными роботами и другими сварочными автоматами.

Разработка Московского ВНИИ стальных трубопроводов.

СТЗ используется для контроля параметров изделий, например, для измерения внешнего диаметра.

В конкретном случае используется камера на пзс линейке, что позволяет с высокой точностью определять размеры детали, разработка экспериментального НИИ металлорежущих станков.

Манипулятор с телекамерой, которая расширяет возможности технического зрения.

Система применяется для точного наведения на захватываемый объект, разработка научно-учебного центра "Робототехника".

Программист составляет программу для манипулятора.

Робот позволяет определить класс и положение детали.

Робот работает вместе с машиной Электроника 60.

В качестве ввода изображения используется датчик СТЗ.

Разработка предусматривает предварительную организацию среды, определение класса, положения и ориентацию объекта.

Буквы, расположенные в беспорядке, манипулятор укладывает в порядке, в котором они должны лежать.

Разработка Московского объединения "Спектр".

Следующий манипулятор с помощью СТЗ по торцу деталей определяет их класс, положение, ориентацию в исходном состоянии, а затем укладывает в заданную конструкцию.

Операция сборки идет по системе глаз-рука.

Разработка экспериментального НИИ металлорежущих станков.

Мультфильм, поясняющий принцип стереозрения в робототехнике.

Для распознавания объемных деталей можно применить структурированную подсветку.

Мультфильм, поясняющий принцип структурированной подсветки.

Продолжение рассказа кандидата технических наук В.И. Рыбака.

В базовой модели СТЗ ИК-1 заложена возможность построения систем технического зрения различной степени сложности.

Первая очередь системы предназначена для работы с черно-белыми изображениями.

На основе базовой модели создано цветное растровое устройство отображения, предназначенное для реализации диалогового режима системы управления роботами и прогнозирования производственных процессов.

Мультфильм, поясняющий использование технического зрения в гибких производственных системах.

Продолжение рассказа кандидата технических наук В.И. Рыбака.

Коллаж из разработок различных научных заведений страны.

Космическая станция.