1. (оп.Ю.Занин) Вологодское депо, железнодорожный состав в пути, машинист А.Толчельников, начальник депо по эксплуатации А.Лебедев., 2. Псковское озеро, подлёдный лов снетка.

Трактор везёт по снегу большие сани с бригадой рыбаков., 3. Брянск.

ПТУ № 1, сборка модели тепловоза, выставка технического творчества., 4. Иваново.

Столовая завода расточных станков., 5. Ленинград.

Теплоход «Александр Попов» в качестве гостиницы.

Каюты, душевая, кухня, ресторан., 6. Море.

Композитор Соловьев-Седой у рояля, поют Матусов и Копылов новую песню.

Кинематическая схема механизма.

Деформация в манометрической коробке в напоромере преобразуется в движение стрелки двумя рычажными механизмами.

В первом механизме входным звеном является мембрана, выходным коромысло.

Это плоский кривошипно-ползунный механизм, выходное звено его является одновременно кривошипом пространственного шарнирного четырехзвенника.

Коромысло пространственного механизма соединено со стрелкой прибора.

Чередование кадров с различными пространственными механизмами.

Пространственный шарнирный четырехзвенник.

Звено, относительно которого определяются движения других звеньев, называется станиной или стойкой.

За стойку обычно принимают неподвижное звено.

Функция положения.

Эта функция показывает зависимость положения выходного звена от положения входного звена.

Функция положения может быть записана в графической форме в виде диаграммы или в аналитической форме в виде уравнения.

Разбор уравнения функции положения.

Аналогично определяются положения других звеньев.

Характер функции положений механизма зависит от относительных размеров звеньев механизма.

В зависимости от соотношения звеньев и взаимного положения кинематических пар на стойке могут быть получены различные виды функций положения.

Так функция положения может иметь приближенно горизонтальный участок - выстой.

На таком участке выходное звено имеет приближенную остановку при непрерывном движении входного звена.

Таких участков может быть и два.

Участок, на котором механизм обеспечивает приближенно постоянное передаточное отношение.

В пространственных механизмах функция положения может иметь точку бифуркации.

Функция положения здесь ветвится и движение звена может произвольно осуществляться по одной из ветвей функции положения.

Рука человека природный аналог сложного пространственного рычажного механизма.

Пальцы руки, обладающие многими степенями свободы, подчиняясь команде мозга могут выполнять сложные пространственные движения.

Рука рисует пространственный механизм.

По образу и подобию человеческой руки создаются манипуляторы.

Демонстрируется работа манипуляторов.

Автоматизированная линия на производстве.

Траектории точек на звеньях этих механизмов описывают сложные пространственные кривые.

Пространственные рычажные механизмы состоят из звеньев и кинематических пар.

Понятие кинематической пары.

Элементами кинематической пары являются точки, линии, поверхности соприкосновения звеньев.

Полусфера, стоящая закругленной поверхностью на прямоугольнике.

Пары, в которых соприкосновение звеньев происходит в точках или по линиям, называются высшими.

Контакт цилиндра и призмы.

Пары, где контакт осуществляется по поверхности, называются низшими.

Образец такого контакта.

В зависимости от вида соприкасающихся поверхностей в низших кинематических парах различаются сферическая кинематическая пара (обозначение такой пары в кинематической схеме), цилиндрическая кинематическая пара (обозначение такой пары в кинематической схеме), вращательная кинематическая пара (имеет два обозначения в кинематической схеме), поступательная кинематическая пара и винтовая.

Винтовая, поступательная и вращательная кинематическая пары обладают одной степенью свободы.

Всякое свободно движущееся в пространстве тело обладает 6 степенями свободы.

Связи между звеньями ограничивают их относительное движение.

Количество отнятых свобод определяют класс кинематической пары.

Примеры определения класса кинематической пары.

Сферическая пара с пальцем относится к парам четвертого класса.

На практике вместо сложной в изготовлении сферической пары с пальцем обычно используется универсальный шарнир, в котором имеется дополнительное звено - крестовина и две неколлинеарные кинематические пары пятого класса.

Цилиндрическая пара также относится к парам четвертого класса.

Чередование пар пятого класса.

В пространственных рычажных механизмах используются комбинации кинематических пар различных классов.

Образцы рычажных механизмов.

Рулевое управление автомобилем.

Усилие, прилагаемое к рулевому колесу передается ходовым колесам с помощью рычага, левой продольной тяги и трапеции.

По количеству звеньев механизма различается его вид.

В механизме рулевого управления использовано 8 звеньев и механизм называется восьмизвенным.

Схема механизма.

Большое применение пространственные рычажные механизмы нашли в сельскохозяйственной технике.

Примеры использования.

Линия по сборке кварцевых часов.

Устанавливается пластина стопорения.

Привинчивается токосъемник.

Проверяется механизм перевода стрелок.

Сборка основной колесной системы и установка шагового двигателя.

При установке ангренажного моста сапфы осей и трибов должны попасть в отверстия камней.

Крупно - монтажница.

Проверка суточного хода часов.

Операции по внешнему оформлению.

Цех по сборке часов.

Автоматическая линия по сборке часов.

Чередование кадров с часами марки "Слава" в разном исполнении.

Мужчина смотрит на часы на фоне Кремля.

Производство шагового двигателя.

Размеры деталей шагового двигателя.

Монтажница собирает двигатель.

Автоматизированная линия по сборке шагового двигателя.

Запуск часов, после длительного хранения.

Основная колесная система и механизм перевода стрелок у механических и кварцевых часов похожи.

Мультфильм, поясняющий работу колесной системы кварцевых часов.

Линия сборки кварцевых часов.

Сборка начинается с механизма перевода стрелок.

Платина устанавливается на специальную подставку.

Подается масло на центральные колеса.

Центральное колесо устанавливается на центральную втулку.

Байконур, КЦ "Южный".

МИК (монтажно-испытательный корпус), боевой расчет на построении.

Головной обтекатель ракеты-носителя "Союз-2.1б".

Перемещение ступеней ракеты при помощи крана.

Общая сборка ракеты с пакетом спутников "OneWeb".

Буквы, расположенные в беспорядке, манипулятор укладывает в порядке, в котором они должны лежать.

Разработка Московского объединения "Спектр".

Следующий манипулятор с помощью СТЗ по торцу деталей определяет их класс, положение, ориентацию в исходном состоянии, а затем укладывает в заданную конструкцию.

Операция сборки идет по системе глаз-рука.

Разработка экспериментального НИИ металлорежущих станков.

Мультфильм, поясняющий принцип стереозрения в робототехнике.

Для распознавания объемных деталей можно применить структурированную подсветку.

Производство труб в цехе Северского трубного завода в Свердловской области.

Сборка буровых установок на Свердловском заводе имени Воровского.

Пошив мужских костюмов в швейном цехе Златоустовской швейной фабрики.

Выступление ансамбля баянистов Уфимского музыкального училища под руководством Б. Егорова.

Метеорологическая станция на мысе Челюскина.

Начальник станции И. И. Соколов и метеоролог Г. Ахтинова за работой.

Демонстрация моделей одежды, созданной художниками-модельерами Свердловского Дома моделей.

Занятия студентов Свердловского техникума железнодорожного транспорта в учебных классах и на производственной практике.

Внутренний вид зала биржи во время торгов.

Брокеры предлагают акции на продажу.

Биржевые клерки и маклеры за работой, ход торгов на бирже.

Виды железнодорожных узлов и нефтеперерабатывающих предприятий США в 1920-1930-х годах (сверху).

Автомобильное движение на улице одного из городов США, идут пешеходы, проезжают люди на велосипедах.

Виды улиц американских городов (сверху), по улицам идут потоки людей.

Рабочие идут на завод.

Экскаватор в карьере.

Ручные земляные работы на карьере в Советской России.

Битье камней кувалдами.

Погрузка металлолома на железнодорожную платформу в США с помощью электромагнитного крана.

Транспортировка металлолома с помощью электромагнитного крана и подвесной дороги.

Переноска строительного материала вручную на одной из строек первых пятилеток в СССР.

Укладка трубопровода вручную.

Производственный процесс в одном из цехов заводов Форда, работа штамповочного оборудования.

Система конвейера в цехах заводов Форда.

Конвейерная сборка автомобильных двигателей.

Укладка автомобильных покрышек на ленту транспортера.

Шасси автомобилей "Форд" выезжают из ворот цеха.

Автомобильное движение на площади одного из городов США (сверху).

Вид передней части первого советского автомобиля "Промбронь".

Ручная сборка автомобиля "Промбронь" в 1922 году.

Сборка коробки передач.

Ручная сборка дифференциала ходовой части.

Собранная вручную передняя ось.

ГДР – День Национальной Народной армии ГДР.

Ветеран-антифашист встречается с солдатами в мотострелковом полку.

Авиаполк, звено истребителей.

На предприятии работает микро-ЭВМ "Роботрон".

Система жестко связывает три звена строительного конвейера.

Производство, транспорт и стройка.

Сборка конструкций при строительстве промышленного предприятия.

Рассказывает С.Н. Лукьяненко, начальник участка.

Ворота автотранспортного предприятия.

Рассказывает Н.А. Холинова, начальник отдела эксплуатации автотранспортного предприятия №5.

Врачи около пострадавшего в операционной – ср., кр.

Ч/б фотографии плачущих женщин – ср., кр., наезд.

Мелькают рельсы – ср. (снято перевернувшейся камерой – имитация аварии).

О недостатках в строительстве продуктопровода говорит Пан, железнодорожный работник, в кабинете (синхронно) – кр., наезд.

Детские рисунки – кр.

Проезжают вагоны – кр., ср.

Разбитые вагоны и рельсы – ср., кр. пнр.